Cái tên Espoo bắt nguồn từ Thụy Điển để gọi con sông Espoo, Espå (hoặc Espåå). Trong tiếng Thụy Điển cổ, từ "espoo" có nghĩa là cây dương rung lá. 1431, cái tên này được nhắc đến lần đầu tiên.

Cư dân đầu tiên đặt chân đến Espoo vào khoảng 9000 năm trước. Vào thế kỷ 12-13, Espoo bị một cuộc xâm lăng kéo dài bởi đội quân của King 's Road khi ông ta đang trên đường từ Stockholm via Turku đến Viipuri. Tòa nhà bảo tàng đầu tiên của Espoo là Giáo đường Espoo được xây dựng những năm 1480. Trung tâm hành chính Espoon keskus phát triển xung quanh khu vực từ nhà thờ đến trạm xe lửa.

Vào năm 1920, Espoo là một thành phố tự trị với hơn 9000 cư dân (70% trong số họ là người nói tiếng Thụy Điển). Nông nghiệp chính là nguồn thu nhập chính của vùng với hơn 75% dân cư là nông dân). Kauniainen được tách ra khỏi Espoo vào 1920 và trở nên giàu có vào năm 1972.

Espoo bắt đầu phát triển nhanh chóng vào giữa những năm 1940 - 1950. Nó phát triển đến nỗi từ một khu tự trị nghèo chính thức trở thành một thành phố công nghiệp, giàu có (1972) chỉ trong một khoảng thời gian ngắn. Do có vị trí địa lý gần Helsinki, Espoo đã thu hút một lượng lao động không nhỏ làm việc tại thủ đô. Trong vòng 50 năm (1950 -2000), dân số Espoo tăng từ 22000 lên 210000 dân. Từ 1945 trở đi, đa phần cư dân ở Espoo là những người nói tiếng Phần Lan. Vào 2006, số người nói tiếng Thụy Điển ở Espoo chỉ còn chiếm khoảng 9%.